LearningLocomotion
Tuning Balance (PID)
Cara praktis tuning PD/PID untuk balance control
Locomotion Fundamentals
0 dari 6 halaman selesai
In Progress
Scroll sampai 80% untuk menandai halaman selesai.
Tuning Balance (PID)
Tuning PD/PID bertujuan mendapatkan respons yang cepat tapi tetap stabil. Prosesnya iteratif: ubah gain kecil demi kecil, observasi respons, lalu ulangi.
Mulai dari Kp kecil, naikkan sampai robot mulai stabil. Tambahkan Kd untuk meredam oscillation. Ki jarang dipakai pada balance cepat.
Interactive PID Tuner
PID Controller Tuning
Presets:
Performance Metrics:
Rise Time:0.00s
Overshoot:0.0%
Settling Time:0.00s
SS Error:0.00
PID Formula:
u(t) = Kp*e + Ki*integral(e) + Kd*de/dtChecklist Tuning
- Naikkan Kp sampai robot mulai menyeimbangkan diri.
- Tambahkan Kd untuk meredam overshoot.
- Jika steady‑state error besar, pertimbangkan Ki kecil.
- Uji dengan gangguan kecil (dorongan ringan) untuk melihat recovery.